課程大綱： 機器人操作系統入門培訓
前言
前言——機器人發展概況
一 ROS介紹與安裝
1.1 歡迎
1.2 什么是ROS
1.3 機器人與ROS演示
1.4 ROS的安裝與配置
一測驗
二 工程結構
2.1 Catkin工作空間與編譯系統
2.2 Pacakge組成
2.3 操作演示：Catkin工作空間探索
2.4 Metapackage
三 通信架構（上）
3.1 Master和Node
3.2 操作演示
3.3 Topic和Msg
3.4 操作演示
四 通信架構（下）
4.1 Service和srv
4.2 Parameter Server
4.3 操作演示
4.4 Action
五 常用工具
5.1 Gazebo
5.2 Rviz
5.3 Rqt
5.4 Bag
六 roscpp
6.1 Client Library與roscpp
6.2 topic_demo
6.3 topic_demo
6.4 service_demo
6.5 param_demo
七 rospy
7.1 rospy介紹
7.2 rospy介紹
7.3 topic_demo
7.4 service_demo
八 tf & urdf
8.1 tf介紹：tf tree
8.2 tf消息
8.3 tf in C++
8.4 tf in Python
8.5 urdf
九 SLAM
9.1 SLAM與Map
9.2 Gmapping SLAM包
9.3 Karto SLAM包
9.4 操作演示
十 Navigation
10.1 Navigation Stack
10.2 move_base與插件
10.3 costmap
10.4 map_server與AMCL
10.5 操作演示
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