課程大綱： 激光SLAM培訓(xùn)
1. 激光SLAM簡介
2. 激光雷達(dá)成像原理與模型
3. 傳感器數(shù)據(jù)處理：
1）兩輪差速底盤機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2）航跡推算模型
3）激光雷達(dá)去畸變模型
4、基于ROS搭建一個(gè)搭載激光雷達(dá)的差速機(jī)器人仿真模型，（提前安裝好虛擬機(jī)或雙系統(tǒng)，上課之前發(fā)布課件和演示例程程序）
激光SLAM前端配準(zhǔn)理論與實(shí)踐
5、前端幀間匹配算法：ICP匹配算法
1) PL-ICP算法
2) 基于優(yōu)化的匹配方法
3) 相關(guān)匹配與分支定界加速原理
4) ICP代碼講解與程序演示
激光SLAM理論
6、基于濾波方法的后端優(yōu)化
1） 貝葉斯濾波
2） 粒子濾波
3） Gmapping算法與架構(gòu)介紹
加入高級會(huì)員獲得助教答疑
